main:主程序
home：原点
inttoreal；通讯数据计算
choose：装配流水线气缸夹紧
dsposchoose：装配流水线双吸盘位置赋值
SVChoose：装配流水线通讯控制
tposchose：装配流水线三爪工具位置赋值
pick_put_double:双吸盘工具拾取放置文件
pick_put_triple:三爪工具拾取放置工具
pick_put_tuopan拾取放置托盘
Transferdouble：双吸盘工具工件转移
transfertriple：三抓工具工件转移
assmble；工件装配
tuopanback：托盘返库
wpbackdouble：双吸盘工具工件返库
wpbacktriple：三爪工具工件返库
