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工业机器人应用编程初级（汇博）
第89任务： 任务5.2.3.2纵横交错式码垛工件拾取位置计算算法分析与程序设计
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任务列表
第1任务： 任务1.1 工业机器人操作准备
第2任务： 任务1.1.1 常用安全护具
第3任务： 任务1.1.2 工业机器人系统组成
第4任务： 任务1.1.3.1 工业机器人开机步骤
第5任务： 任务1.1.3.2 工业机器人关机步骤
第6任务： 任务1.1.4 紧急停止按钮
第7任务： 任务1.1.7 示教盒环境参数配置
第8任务： 任务1.1.8紧急停止测试
第9任务： 任务1.2 手动关节坐标系操作
第10任务： 任务1.3 手动大地坐标系操作
第11任务： 任务1.4 手动工具坐标系操作
第12任务： 任务2.1 激光切割操作准备
第13任务： 任务2.1.3 气动控制板
第14任务： 任务2.1.7 平面绘图模块安装
第15任务： 任务2.2 加载和运行激光切割程序
第16任务： 任务2.2.1 程序指针
第17任务： 任务2.2.3 程序指令修改点位
第18任务： 任务2.2.5 手动运行
第19任务： 任务2.2.6 程序创建、加载
第20任务： 任务2.3 编制激光切割运动程序
第21任务： 任务2.3.1Cric指令的介绍
第22任务： 任务2.3.2 Lin指令介绍
第23任务： 任务2.3.3 PTP与LIn的比较
第24任务： 任务2.3.4 PTP指令介绍与演示
第25任务： 任务2.3.5 封闭轨迹程序
第26任务： 任务2.3.6 激光切割程序编辑与验证
第27任务： 任务2.3.7 激光切割轨迹与运动指令分析
第28任务： 任务2.4 程序备份
第29任务： 任务2.4.4 导出程序
第30任务： 任务3.1 自动拾取焊枪工具
第31任务： 任务3.1.1焊接基本概况
第32任务： 任务3.1.2 赋值指令
第33任务： 任务3.1.3 waittime指令
第34任务： 任务3.1.4 waitfinished 指令
第35任务： 任务3.1.5 规划拾取工具轨迹
第36任务： 任务3.1.6 编写拾取工具程序
第37任务： 任务3.1.7 手动模式调试拾取工具
第38任务： 任务3.2 工具坐标系创建
第39任务： 任务3.2.1 tool指令
第40任务： 任务3.2.2 工具坐标系定义方法
第41任务： 任务3.2.3 创建工具坐标变量
第42任务： 任务3.2.4 标定工具数据
第43任务： 任务3.2.5 验证工具数据
第44任务： 任务3.3 机器人模拟焊接
第45任务： 任务3.3.1 KAIRO语言
第46任务： 任务3.3.2 项目结构
第47任务： 任务3.3.3 Call指令
第48任务： 任务3.3.4 规划焊接工件轨迹
第49任务： 任务3.3.5 编写模拟焊接程序
第50任务： 任务3.3.6 自动运行模拟焊接程序
第51任务： 任务4.1 工具坐标系的创建
第52任务： 任务4.1.1 辅助标定工具的使用
第53任务： 任务4.1.2 标定直口夹爪工具
第54任务： 任务4.2 电机部件搬运应用
第55任务： 任务4.2.1 电机搬运路径规划
第56任务： 任务4.2.2 BOOLSIGOUT指令
第57任务： 任务4.2.3 LinRel函数
第58任务： 任务4.2.4 设计搬运程序结构
第59任务： 任务4.2.5 编写搬运程序
第60任务： 任务4.2.6 优化搬运程序
第61任务： 任务4.3 棋盘格搬运应用
第62任务： 任务4.3.1棋盘格搬运模块
第63任务： 任务4.3.2模块电气安装
第64任务： 任务4.3.3 推料气缸控制
第65任务： 任务4.3.4 吸盘工具控制
第66任务： 任务4.3.5 WAIT指令
第67任务： 任务4.3.6 棋盘格搬运流程
第68任务： 任务4.3.7 编写棋盘格搬运程序
第69任务： 任务5.1 重叠式码垛
第70任务： 任务5.1.0 任务提出
第71任务： 任务5.1.1 码垛定义及垛型
第72任务： 任务5.1.2 LOOP指令
第73任务： 任务5.1.3 .1 表达式介绍
第74任务： 任务5.1.3.2 函数运算介绍
第75任务： 任务5.1.3.3 运算符介绍
第76任务： 任务5.1.4.1 重叠式码垛工件放置位置计算算法分析与程序设计
第77任务： 任务5.1.4.2 重叠式码垛工件拾取位置计算程序优化
第78任务： 任务5.1.4.3 重叠式码垛工件拾取位置计算算法分析与程序设计
第79任务： 任务5.1.4.4 重叠式码垛流程分析
第80任务： 任务5.1.5 编写重叠式码垛程序
第81任务： 任务5.1.6 记录取放位置数据 重叠式码垛关键点位示教及运行验证
第82任务： 任务5.2 纵横交错式码垛
第83任务： 任务5.2.0 任务提出
第84任务： 任务5.2.1.1 IF指令介绍
第85任务： 任务5.2.1.2 IF指令示例程序编辑演示及讲解
第86任务： 任务5.2.2.1 GOTO指令介绍
第87任务： 任务5.2.2.2 GOTO指令示例程序编辑演示及讲解
第88任务： 任务5.2.3.1 纵横交错式码垛流程分析
第89任务： 任务5.2.3.2纵横交错式码垛工件拾取位置计算算法分析与程序设计
第90任务： 任务5.2.4 编写纵横交错式码垛程序
第91任务： 任务5.2.5 记录取放位置数据
第92任务： 任务5.3 旋转交错式码垛
第93任务： 任务5.3.0 任务提出
第94任务： 任务5.3.1.0 WHILE指令介绍
第95任务： 任务5.3.1.2 WHILE特殊用法：无限循环
第96任务： 任务5.3.1.3 WHILE指令示例程序编辑演示及讲解
第97任务： 任务5.3.3.1 计时指令介绍
第98任务： 任务5.3.3.2 计时指令示例程序编辑演示及讲解
第99任务： 任务5.3.4.1 旋转交错式码垛流程分析
第100任务： 任务5.3.4.2 旋转交错式码垛工件拾取与码垛位置计算算法分析与程序设计
第101任务： 任务5.3.5 旋转交错式码垛程序的编写
第102任务： 任务5.3.6 旋转交错式码垛关键点位试教及运行验证
第103任务： 任务5.4 码垛工艺包应用
第104任务： 任务5.4 码垛工艺包应用
第105任务： 任务5.4.1 码垛包工艺
第106任务： 任务5.4.2 码垛指令及变量
第107任务： 任务5.4.3 基于码垛工艺的程序流程设计
第108任务： 任务5.4.4 设计码垛流程
第109任务： 任务5.4.5 拆垛参数设置
第110任务： 任务5.4.6 码垛参数设置
第111任务： 任务5.4.7 码垛程序编写
第112任务： 任务6.1 对象坐标系标定4.24
第113任务： 任务6.1.1 工具坐标系
第114任务： 任务6.1.2 对象坐标系
第115任务： 任务6.1.3 工具坐标系设置
第116任务： 任务6.1.4 对象坐标系设置
第117任务： 任务6.2 坐标系的切换及绘图
第118任务： 任务6.2.1工具坐标系的应用
第119任务： 任务6.2.2对象坐标系的应用
第120任务： 任务6.2.3坐标系的切换
第121任务： 任务6.2.4编写绘图程序
第122任务： 任务6.3 坐标系偏移
第123任务： 任务6.3.1对齐功能
第124任务： 任务6.3.2用户坐标系的偏移
第125任务： 任务6.3.3 工具手垂直方向对齐操作
第126任务： 任务6.3.4 编写基于对象坐标系偏移的绘图程序
第127任务： 任务7.1 智能仓储应用
第128任务： 任务7.1.2 智能仓储数据
第129任务： 任务7.1.3.1数组型变量的介绍及数值型数组的赋值操作
第130任务： 任务7.1.3.2 随机库位物料出库准备程序设计与验证
第131任务： 任务7.1.3.3 随机库位物料入库准备程序设计与验证
第132任务： 任务7.1.3.4 物料仓位查找程序的设计与验证
第133任务： 任务7.1.3.5 物料仓位对应位置示教记录
第134任务： 任务7.1.3.7 物料入库程序的编写与验证
第135任务： 任务7.2 变位机控制与应用1
第136任务： 任务7.3 变位机控制与应用2
第137任务： 任务8.1 旋转供料单元控制与应用
第138任务： 任务8.1.0完整流程演示视频
第139任务： 任务8.1.1 旋转供料单元介绍及任务说明
第140任务： 任务8.1.2.1 旋转供料单元控制变量说明
第141任务： 任务8.1.2.2 旋转供料单元控制变量交互方式说明
第142任务： 任务8.1.3.1 旋转供料单元控制变量初始化
第143任务： 任务8.1.3.2 旋转供料单元使能程序编写
第144任务： 任务8.1.3.3 旋转供料单元寻原点命令及运行确认程序编写
第145任务： 任务8.1.3.4 旋转供料寻原点程序验证
第146任务： 任务8.1.4.1 平口手抓工具放回程序验证
第147任务： 任务8.1.4.2 取出平口手抓工具程序验证
第148任务： 任务8.1.4.3 旋转供料单元电机零件工业机器人抓取程序编辑
第149任务： 任务8.1.4.4 旋转供料单元电机零件供料程序验证
第150任务： 任务8.1.4.5 旋转供料单元库位检测逻辑程序编辑
第151任务： 任务8.1.4.6 旋转供料单元相对位移控制程序编辑
第152任务： 任务8.1.4.7 旋转供料库位电机零件抓取及装配程序验证
第153任务： 任务8.1.4.8 旋转供料模块上电机零件抓取的流程说明
第154任务： 任务8.2 上料输送单元控制及应用
第155任务： 任务8.2.0.0 任务介绍
第156任务： 任务8.2.0.1完整流程演示
第157任务： 任务8.2.1.1 上料输送单元介绍及任务说明
第158任务： 任务8.2.1.2 上料输送单元信号变量介绍
第159任务： 任务8.2.2.1吸盘工具抓起程序验证
第160任务： 任务8.2.2.2 减速机抓取和装配程序的编写
第161任务： 任务8.2.2.3 减速机输送与装配程序验证
第162任务： 任务8.2.2.4 减速机的供料和运输程序编写
第163任务： 任务8.2.3.1输出法兰抓取和装配程序的编写
第164任务： 任务8.2.3.2 输出法兰装配程序验证
第165任务： 任务8.2.3.3 吸盘工具放回程序验证
第166任务： 任务8.2.4.1 成品入库程序编辑
第167任务： 任务8.2.4.2 成品入库程序验证
第168任务： 任务8.2.4.3 弧口手爪放回程序验证
第169任务： 任务8.2.4.4 弧口手抓取出程序验证
第170任务： 任务8.3 关节装配综合应用编程
第171任务： 任务8.3.1 关节装配流程分析
第172任务： 任务8.3.2 关节装配输入输出信号
第173任务： 任务8.3.3 关节装配位置示教
第174任务： 任务8.3.4.1 工业机器人关节装配综合流程程序编辑
第175任务： 任务8.3.4.2 工业机器人关节装配综合流程程序验证
