聚焦虚拟机器人的装配工具（如抓取夹具）与 TCP（工具中心点）的设置，核心是 “确保工具与 TCP 的精准匹配，保障零件抓取与装配的准确性”。涉及的知识包括虚拟工具的建模与挂载（如工具的形状、尺寸需适配电机零件的抓取需求，挂载到机器人末端的正确方式）、TCP 的标定方法（如通过示教器手动标定、利用基准点自动标定，确保 TCP 坐标与工具实际作用点一致）、工具的磨损与更换仿真（如虚拟工具使用一定次数后精度下降，需重新标定或替换）；关联设备为虚拟工具库、TCP 标定模块、机器人末端执行器模型。探讨方向可涵盖：不同类型工具（如夹爪、吸盘）的 TCP 标定差异，工具挂载后机器人运动轨迹的补偿调整（避免因工具重量导致轨迹偏移），TCP 标定误差对电机装配精度的影响及修正方法。