权限与安全边界：登录时按角色（操作员 / 管理员）获取对应权限，ABB RobotStudio 需启用 “虚拟安全区” 功能，发那科 RoboGuide 需勾选 “碰撞预警”，禁止在无边界保护下执行电机装配等高风险动作。​

示教器操作规范：ABB 示教器禁用 “手动全速模式” 调试装配轨迹，发那科示教器修改 TCP 参数后需执行 “坐标校验”；程序运行中禁止强制切换模式（如从 “自动” 切 “手动”），避免虚拟电机零件碰撞。​

程序与参数管理：调用电机装配程序前，需核对 ABB “RAPID 程序” 或发那科 “KAREL 程序” 的版本，禁止直接修改工艺包自带的基准参数（如变位机旋转角度、夹爪力度）；修改自定义程序后需保存备份。​

应急处理：遇虚拟卡顿或零件错位，ABB 按 “Ctrl+Shift+E” 触发虚拟急停，发那科点击 “EMERGENCY STOP” 按钮，待设备复位后，通过 “程序回退” 功能回到上一有效步骤，排查 IO 信号或轨迹参数后再重启。

示教器与机器人运动控制:  ABB 虚拟示教器操作时，调试电机外壳抓取、转子装配等轨迹，需优先使用 “增量模式”（按 “+/-” 键调整步长，最小支持 0.1mm），禁止在 “手动连续模式” 下快速移动机器人，避免错过目标点导致虚拟零件损坏。若需调整机器人姿态（如手腕翻转角度），需通过 “TCP 定向” 功能锁定工具坐标系，确保装配过程中工具始终垂直于电机外壳装配面，调整后需执行 “姿态验证”，观察示教器上的 “姿态偏差值”，确保小于 0.5°。

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